Esta web utiliza cookies para optimizar la navegación. Al continuar con su visita, usted acepta el uso de cookies y nuestra politica de privacidad Aurrera

IK4 Doctorados

 

TEKNIKER

Osatzen duten pertsonek beren bezeroen berritzeko gaitasuna sustatzeko eta haien kapital teknologikoa handitzeko bokazioa dute.

 
DOKTOREGOA

TEKNIKER

Robot mugikorren nabigazio autonomo sendoari ekarpenak ikusmen artifizialeko teknikak erabiliz

TEKNIKER

HASIERA: 10/2017

IREKITA

DOKTORETZA GRADUAREN LORPENA: 09/2020

Deskripzioa

Lokalizazio zehatza eta fidagarria eskaintzea robotika mugikorraren arlo askotako arazo nagusia da, bai ikerketako aplikazioetan bai aplikazio industrialetan. Lokalizazio-prozesuak robotak duen posizioa kalkulatzen du ingurunearen mapa batean, ingurunetik jasotako informazio sentsorialetan oinarrituta. Informazio hori funtsezkoa da nabigazioarekin erlazionatutako lanetarako, hala nola ibilbideak planifikatzeko eta oztopoak saihesteko. Bereziki interesgarria da ibilgailu autonomoen kasuan, gizakien esku-hartzerik gabe jardun behar izaten baitute. 

Batzuetan, lokalizazioa kanpoko egituren bidez argitzen da, esaterako, leku finko eta ezagunetan jarritako balizen bidez edo GPS Posizionatze Globaleko Sistemaren bidez. Baina lehenengo kasuan aldaketak egin behar dira ingurunean, eta, bigarrena, berriz, ez dago erabilgarri barruko inguruneetan. Horrelakoetan, robotaren lokalizazioa robotak berak argitu behar du, bere sentsore-multzoaren bidez. Ultrasoinuak eta laserrak dira horretarako gehien erabili diren sentsoreak urteetan. 

Ikerketa eta artikulu berrienen arabera, joera argia dago ikusmena erabiltzeko, lokalizazioaren arazoa konpontzeko eta robot mugikorren nabigazio autonomoa hobetzeko pertzepzio-sistema gisa. Joera horren arrazoi nagusia kameratan oinarritutako sistema bat da, zeina gai baita ingurunearen hedadurari, itxurari, koloreari eta testurari buruzko informazio lortzeko, eta horrek aukera ematen du robotari maila altuagoko bestelako zeregin batzuk jartzeko, hala nola pertsonak eta lekuak detektatzea eta ezagutzea. Gainera, kamerak sentsore merkeagoak eta arinagoak dira, eta energia gutxiago kontsumitzen dute. 

Doktoretza-tesi honen helburua ikusmen artifiziala sartzea da, IK4-TEKNIKEReko robot mugikorren nabigazio autonomoaren sistema hobetzeko. 

Lanaren oinarria izango da ikusmena lehendik dauden hautemate-sistemekin bat egiteko dauden estrategiak aztertzea, eta gaur egungo nabigazio-sistemaren doitasuna eta sendotasuna hobetuko dituen soluzio hibrido bat bilatuko du.

Zentru teknologiko asoziatuaren departamentu edo unitatea

Sistema Autonomo Adimendunen Unitatea

Ikerketa-lerroa

Lokalizazioa eta ibilbideen planifikazioa

Aurreikusitako hasiera-eguna

10/2017

Doktoretza graduaren bukaera-eguna

09/2020

Beharrezko baldintzak

- Masterra izatea (doktoretza hasi aurretik bukatua egon behar du), ikerketa-bokazioa edukitzea eta ingelesa eskatzen dira.
- Bereziki interesgarria da EHUko Konputazio Ingeniaritza eta Sistema Adimentsuak Unibertsitate Masterra, baina ez dira baztertzen bestelako ikasketak.
- Asko balioetsiko da objektuetara bideratutako programazioari buruzko ezagutzak izatea, eta trebetasunak izatea C++, Python eta Java programazio-lengoaietan, Robot Operating System (ROS) ingurunean edo GAZEBO simulagailuan eta OpenCV eta PCL liburutegietan.
- Ezinbestekoa da arazoak konpontzeko ekimena eta gaitasuna izatea.

IK4 Research Alliance HAUTATU LEHENTASUNAREN ARABERA ZER ESKAINTZETAN EMAN NAHI DUZUN IZENA

Lehen aukerari 1 jarri, eta azken aukerari 3.

Gogoan izan aukerak behar bezala konfiguratuta dauzkazunean bakarrik sakatu behar duzula “Bidali”. Bitartean, aukerak gehitzeko edo lekuz aldatzeko, erabili “Gorde”.