Esta web utiliza cookies para optimizar la navegación. Al continuar con su visita, usted acepta el uso de cookies y nuestra politica de privacidad Aurrera

IK4 Doctorados

 

LORTEK

Proiektu industrialaren  ikerketa,  manufacturing-eko  sektoreko enpresetara orientatuta.

 
DOKTOREGOA

LORTEK

Flexible robotic system geared towards the inspection of surface integration

LORTEK

HASIERA: 10/2018

IREKITA

DOKTORETZA GRADUAREN LORPENA: 10/2020

Deskripzioa

Industrian, piezen fabrikazioa kontrolatzeko ikuskapenak nahitaezkoak dira. Gaur egun, oraindik eskuz egiten dira ikuskapen horiek, likido sarkorrak edo partikula magnetikoak erabiliz, fabrikatutako piezaren arabera. Modu batean zein bestean, eskuzko ikuskapenak dira guztiz, eta, gainera, subjektiboak, hau da, ikuskapena egiten duen langilearen araberakoak.

Egoera horretan, bi premia sortzen dira aztertzeko: batetik, ikuskapenen automatizazioa, hots, ikuskapenen robotizazioa; eta, bestetik, ikuskapen-sistema objektibo eta automatizatu baten garapena. Hemen aurkezten den tesiak bi eremu horiek hartzen ditu barnean.

Teknika klasiko eta estandarizatuak alde batera uzteak (hala nola likido sarkorrak edo partikula magnetikoak) berekin dakar teknologia berritzaileak barneratzea (adibidez, termografia aktiboa). Azken teknologia horren bidez, ikuskatu beharreko piezak kitzikatzen dira, laser bidez nahiz indukzio bidez, eta kamera termografiko batekin irudiak hartzen dira.  Gainazalean akats bat badago, akats hori ikusi egiten da kameraren grabazioetan, gune horren berotzearen bidez. Berotze horren bidez akatsak detektatzeko teknika bat baino gehiago daude. IK4-Lortekek ikuskapen-teknika horretako trebakuntza proposatzen du, bai maila esperimentalean eta bai prozesatze eta detektatze mailan, oinarri gisa Python programazio-lengoaia eta irudi-liburutegiak (hala nola OpenCV) erabiliz. Zehazki, industriako piezen ikuskapenerako erabiliko dira.

Robotikari dagokionez, azken urteetan indartsu hazten ari da industriaren arloan; ez bakarrik prozesuak automatizatzeko, baita ekoizpena handitzeko eta fabrikazio-prozesua monitoriza dezaketen sentsore berriak sortzeko ere. Hori dela eta, tesian aztertu beharko da zer sistema robotizatu den egokiena ikuskapenetarako. Horretarako, beharrezkoa da robotika-ezagutzak bereganatzea, erabakimena izatea, eta ibilbideak optimizatzea CAD/CAM Tebis softwarearekin eta halakoekin  Horrez gain, objektuak automatikoki erreferentziatzeko 3Dko ikusmen artifiziala landuko da, bai eta reinforced learningen oinarritutako adimen artifiziala ere. Helburua da ikuskapen optimizatuak egiteko autoikaskuntzako estrategiak inplementatzea.

Tesiak irauten duen bitartean, fase hauek gauzatuko dira, ordena kronologikoan.

·         Lehen fase esperimental bat, eskuzkoa: fase horretan, oinarrizko ezagutza jasoko da piezen gainazala termografia aktiboaren bidez ikuskatzeko.

·         Bigarren fasean, ikusmen artifiziala sartuko da, piezak modu automatikoan erreferentziatzeko tresna gisa.

·         Eta, azkenik, hirugarren fasea, ikaslea indartsu bihurtuko denekoa: Fase horretan, robotizazioaren gaitasunak eta abantailak sakon aztertuko ditu ikasleak (ahal dela, robotika kolaboratiboa ere bai), bai eta ikuskapenetarako robot bat programatzeko beharrezko diren ezagutzak eskuratu ere. Horrek berekin ekarriko du CAD/CAMeko ibilbideak definitzen eta optimizatzen ere lan egitea.

·         Amaitzeko, azken fasean, ikuskapen optimizatua definitzean autoikasketa-estrategiak ezartzeko adimen artifiziala erabiltzea izango da gai nagusia.

Zentru teknologiko asoziatuaren departamentu edo unitatea

Fabrikazio adimenduna

Ikerketa-lerroa

Gainazalen ikuskapen aurreratua + Robotika

Aurreikusitako hasiera-eguna

10/2018

Doktoretza graduaren bukaera-eguna

10/2020

Beharrezko baldintzak

  •          Ingeniaritzako masterra, automatikan, elektronikan edo robotikan.
  •          Ikusmen artifizialeko ezagutzak.
  •          Gomendatzekoa: Gai hauei buruzko ezagutzak: robotika, ikusmen bidezko gidatzea, sistema adituak, Python eta OpenCV.
  •          Ingelesa, maila ertain-altua.
  •          Ikerketarako interesa.

Oharrak:

Tesi hau lankidetza-esparru batean kokatzen da, lankide direla IK4-LORTEK (materialetan, lotura-teknologietan eta fabrikazio aditiboan aditua) eta robotikako eta automatizazioko MGEP taldea. Bai IK4-LORTEKek eta bai MGEPk tesiaren zerbitzura jarriko dituzte beren ikuskapen-zelula robotizatuak.

IK4 Research Alliance HAUTATU LEHENTASUNAREN ARABERA ZER ESKAINTZETAN EMAN NAHI DUZUN IZENA

Lehen aukerari 1 jarri, eta azken aukerari 3.

Gogoan izan aukerak behar bezala konfiguratuta dauzkazunean bakarrik sakatu behar duzula “Bidali”. Bitartean, aukerak gehitzeko edo lekuz aldatzeko, erabili “Gorde”.