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IK4 Doctorados

 

TEKNIKER

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DOCTORADOS

TEKNIKER

Contribuciones a la navegación autónoma robusta de robots móviles utilizando técnicas de visión artificial

TEKNIKER

INICIO: 10/2017

CUBIERTO

OBTENCIÓN GRADO DOCTOR/A: 09/2020

    Descripción

    La localización precisa y consistente es un problema central en muchas áreas de la robótica móvil, tanto en aplicaciones de investigación como industriales. El proceso de localización calcula la posición del robot sobre un mapa del entorno en base a la información sensorial percibida del entorno. Esta información es esencial para las tareas relacionadas con la navegación, tales como la planificación de trayectorias y la evitación de obstáculos. Resulta de especial interés para el caso de los vehículos autónomos, los cuales deben realizar sus tareas sin intervención humana. 

    En ciertos casos, la localización se resuelve mediante la utilización de estructuras externas, tales como balizas colocadas en lugares fijos y conocidos, o mediante el Sistema de Posicionamiento Global (GPS). Sin embargo, el primer caso requiere modificaciones en el entorno, mientras que el segundo no está disponible en entornos de interior. En estas situaciones, la localización del robot debe ser resuelta internamente por el robot, mediante su conjunto de sensores. Los ultrasonidos y los láseres son los sensores más utilizados durante años para este fin. 

    Las investigaciones y artículos más recientes reflejan una clara tendencia en la utilización de la visión como sistema de percepción para resolver el problema de la localización y mejorar la navegación autónoma de los robots móviles. La razón principal de esta tendencia se atribuye a la capacidad de un sistema basado en cámaras de obtener información de rango, y también de obtener apariencia, color y textura del entorno, dando al robot la posibilidad de poder integrar otras tareas de más alto nivel como la detección y reconocimiento de personas y lugares. Además, las cámaras son sensores económicamente más asequibles, más ligeras y de menor consumo energético. 

    El objetivo de la presente tesis doctoral es la inclusión de la visión artificial con el fin de mejorar el sistema de navegación autónoma presente en los robots móviles disponibles en IK4-TEKNIKER.

    El estudio se centrará en las estrategias de fusión de la visión con los sistemas de percepción ya existentes, buscando una solución híbrida que mejore la precisión y consistencia del sistema de navegación autónoma actual.

    Departamento o Unidad del Centro Tecnológico Asociado

    Unidad de Sistemas Autónomos Inteligentes

    Línea de investigación

    Localización y planificación de trayectorias

    Fecha inicio prevista

    10/2017

    Fecha obtención grado doctor/a

    09/2020

    Requisitos necesarios

    - Se exige nivel máster (completado antes de iniciar el doctorado), vocación investigadora e inglés.
    - Es especialmente interesante el Máster Universitario en Ingeniería Computacional y Sistemas Inteligentes de la EHU-UPV, pero no se descartan otros estudios.
    - Se valorará muy positivamente conocimiento en programación orientada a objetos, habilidades en lenguajes de programación C++, Python y Java, en el framework Robot Operating System (ROS), en el simulador GAZEBO y librerías OpenCV y PCL.
    - Es fundamental la iniciativa y capacidad de resolver problemas.

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